列舉：
兩軸連桿式單機多工位自動沖壓機械手
1、設計示意圖：
2、自動供料、平整、涂油：
1）采用卷料，卷料送料機自動供料，沖床自動沖壓，料片下落后，由氣缸推入定位臺。
2）在卷料機與沖床之間安置平整機，對卷料進行平整。
3) 在中轉定位臺設置噴油機構或滾油機構，進行涂油
3、機械手機構：
1）沖壓機械手采用兩軸連桿機構，由伺服系統驅動，由齒輪齒條與線性導軌傳動。
2）沖壓機械手由主機與輔機組成，主機與輔機分別安裝在沖床兩側。
3）在沖壓機械主臂上安裝光電傳感技術，提醒操作人員及保障操作安全。自動警示包括：a）送料器缺料警示；b）機械手漏取料警示；c）機械手異常警示等。
4、自動生產流程：
A.采用卷料送料機自動供料，沖床自動沖壓，料片下落后，由氣缸推入中轉定位臺，廢料在沖床另一側落下；
B.材料自動定位，噴油機構自動向材料噴拉伸油或者由滾油機構在材料表面滾油；
C.二軸連桿機械手1#吸盤將中轉臺上的材料移送到第一套模具內，沖床自動沖壓；
D.二軸連桿機械手2#吸盤將第一套模具上的產品移送到第二套模具內，沖床自動沖壓；
E.最后，二軸連桿機械手最后一套吸盤將最后模具內的產品取出，移送到機床旁邊的落料框內；
F.如此連續、自動生產。
5、生產效率：
每分鐘12-15個。
6、技術參數
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1 |
項 目 |
兩軸連桿沖壓機械手 |
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2 |
行 程 |
X*Z=800*100mm |
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3 |
機械手機構 |
兩軸連桿機構 |
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4 |
驅動電機 |
伺服電機 |
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5 |
重復精度 |
±0.20毫米 |
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6 |
供料方式 |
雙工位自動升降機 |
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7 |
定位方式 |
氣動 |
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8 |
取料方式 |
真空吸取/電磁吸取 |
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9 |
編程界面 |
中文觸摸屏 |
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10 |
控 制 器 |
PLC |
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11 |
電 源 |
220VAC，50HZ，4.50KW |
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12 |
氣 壓 |
5.0~7.0Kg/CM2 |
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13 |
安裝方式 |
機構獨立安裝，電氣與機床聯機 |
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序號 |
材料名稱 |
規格與品牌 |
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1 |
伺服電機 |
臺灣臺達 |
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2 |
齒輪齒條 |
臺灣鋒茂 |
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3 |
線性導軌 |
臺灣上銀 |
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4 |
同步帶輪 |
日本三星 |
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5 |
減速機 |
中德合資紐格爾 |
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6 |
軸 承 |
日本NSK |
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7 |
PLC |
日本松下 |
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8 |
氣動部件 |
臺灣亞德客 |
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9 |
傳感器 |
日本歐姆龍 |
7、客戶配合事項：
1）模具開模后，上下模具的間距大于90mm(除產品高度外)，方便機械手吸取產品;
2）模具后面到沖床喉口的距離大于120mm，方便安裝機械手主手臂；
3）模具沖壓后，產品需要留在下模，不能被上模帶起來，也不能卡在下模；
4）模具的導柱安裝在模具前面；
5）必需給機械手吸盤留出足夠的安全距離，最好模具相互之間的間隙都要大于產品的寬度
6）提供機床、模具、產品資料；
7）安排專人配合安裝、調試，并學習機器人操作與維護。
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